שולחן ערוך

סעיף ג :
היה הולך ממקום למקום וספר תורה עמו -- לא יניחנו בשק ויניחנו על גבי חמור וירכב עליו. אלא מניחו בחיקו כנגד לבו והוא רוכב על החמור. ואם היה מפחד מפני הגנבים -- מותר.